조립 가이드

body_bottom · body_top 조립

4개의 M3×8 볼트로 body_bottom과 body_top을 결합합니다. 카메라·IMU·Rock 5C 캐리어 mounted 위치에 미리 M3 너트 6개를 Loctite로 고정해 둡니다.

• Top body 박스 위쪽엔 RGB 카메라를 위한 cut-out (15mm × 15mm)
• 박스 안쪽 중앙에 BNO055 IMU를 양면테이프 또는 M2 볼트로 고정 — IMU XYZ가 body frame과 일치하도록 정렬
• 본체 무게중심은 배터리 슬롯(body_bottom 중앙)이 받도록 위치

다리당 3-DOF 표준 조립

각 다리는 다음 순서로 조립 (총 4개 다리 = 12 DOF 완성):

1. Hip rotator (hip abduction) MG90S — 본체 사이드 hip_bracket에 고정. 서보축이 본체 centerline 평행.
2. Hip thigh MG90S — hip_bracket 내부, hip rotator 서보 호른 위에 적층. 서보축이 본체 Z축 평행.
3. Knee (calf) MG90S — upper_leg의 원위부에 고정. 서보축이 hip thigh와 평행.

각 MG90S에서 나오는 주황(PPM)·빨강(+5V)·갈색(GND)을 3P JST-XH 케이블로 연장 → PCA9685 채널 0~11에 매핑합니다. 다리 인덱스 권장 매핑:

CHN#  LABEL        LEG     JOINT
0     LF_HIP_AA    앞-좌   hip abduction
1     LF_HIP_FL    앞-좌   hip thigh
2     LF_KNEE      앞-좌   knee
3     RF_HIP_AA    앞-우   hip abduction
4     RF_HIP_FL    앞-우   hip thigh
5     RF_KNEE      앞-우   knee
6     LH_HIP_AA    뒤-좌   hip abduction
7     LH_HIP_FL    뒤-좌   hip thigh
8     LH_KNEE      뒤-좌   knee
9     RH_HIP_AA    뒤-우   hip abduction
10    RH_HIP_FL    뒤-우   hip thigh
11    RH_KNEE      뒤-우   knee

I2C + 전원 wiring

PCA9685 (Adafruit)         Pico 2
─────────────────         ──────
V+     ←──────────── 5V BEC (서보용 별도 전원, 총 6A)
GND    ←──────────── GND (배터리 GND와 동일)
SDA    ────────►  GP0 (I2C0 SDA, Pico 2)
SCL    ────────►  GP1 (I2C0 SCL)
VCC    ←──────────── 3.3V (Pico 2의 3V3_OUT)
OE     ─────────  GND  (또는 Pico 2 GP2 출력)

Pico 2 5V → PCA9685 VCC OK
0x70 (PCA9685 default addr) → PCA I2C 주소
PCA9685 output freq 50 Hz (서보 호환)

⚠ 전원 분할 — 서보 12개 정격 합계 전류는 ~2.5A이며, 동시 작동 시 피크 5A까지 치솟습니다. 서보용 5V/6V BEC는 별도로, SBC·MCU·IMU·RX용 5V는 별도의 buck regulator (Pololu D24V22F5 등)로 분할하세요. GND는 모두 공유.

SBC + MCU + IMU 배치

• Rock 5C Lite 8GB CARRIER 위에 M2.5 스페이서 4개로 마운트. carrier 뒷면에 5V input 라인을 BEC에 연결
• Raspberry Pi Pico 2 M2.5 볼트 × 2로 body_top 안 wall에 수직 부착. 3V3 OUT은 센서용, GP0/1은 I2C로 사용
• BNO055 본체 geometric center (X·Y 모두 0)에 sticky pad로 부착. 방향 표시는 X→전방, Y→좌측, Z→위
• Raspberry Pi Camera v3 (IMX708) body_top 전방 cutout에 CSI 케이블로 Rock 5C에 연결. 드라이버는 Radxa 공식 Armbian ROS2 이미지에서 자동 활성화

ELRS RX · 안테나 · 배터리 설치

• Matek R24-P6 body_bottom 안 R/F 안테나 위치에서 5cm 간격 두고 carrier. UART TX → Rock 5C의 UART4 RX (GPIO14)
• 안테나 (U.fl) RX 뒷면에서 몸통 뒷쪽으로 7~10cm 길이의 flexible 안테나를 looping — 손 부상 최소화
• 3S 2200mAh LiPo battery_holder에 가로로 슬라이드. 가는 양면테이프·strap으로 추가 고정. 무게중심이 본체 정중앙 아래쪽에 머물도록 위치 조정
• XT60 anti-spark 배터리 connector와 메인 PD 입력 사이에 연결. 5V input으로 변환 후 main PDB 입력으로 들어가게 wiring

[LiPo 3S 11.1V] ──► [XT60 anti-spark] ──► [Step-up to PD input]
                                              │
                       ┌──────────────────────┼──────────────────────┐
                       ▼                      ▼                      ▼
            [Buck 5V (Pololu D24V22F5)]  [BEC 6V (UBEC for servos)]
                       │                      │
              ┌────────┼────────┐             │
              ▼        ▼        ▼             ▼
            Rock 5C   Pico 2  BNO055         PCA9685 → servos ×12
              (USB-C)(3.3V)   (3.3V)
              RX+BEC mat  Camera v3

전원投入 후 검증

1. LiPo 연결 전 → 멀티미터로 main PDB 출력 5V/6V 확인
2. Pico 2 USB 전원으로 단독 부팅 → LED 점등 확인
3. PCA9685 단독 시험: 모든 12채널에 `servo.write(90°)` 명령으로 중앙값만 보내고 KG90S가 정상 작동하는지 확인
4. Rock 5C 부팅 후 SSH 접속 → i2cdetect -y 0 로 0x40(PCA9685), 0x28(BNO055) 둘 다 response 확인
5. ELRS 페어링: RadioMaster Boxer TX로 R24-P6 binding → CRSF 프로토콜로 데이터가 들어오는지 cat /dev/ttyS4 검증
6. 최종 안전 테스트: 메인보드 off 상태에서 사람이 서보 호른에 직접 손가락 가까이 가져가지 않고, RC 명령 없이 사람 옆에서 LiPo 연결 — 미세한 jitter 없음 확인
7. 전부 OK면 제어 페이지의 CRSF 파서 코드로 다음 단계 진행