mechadog — 교육·연구용 4족 보행 로봇

왜 mechadog인가?

현재 시판되는 중국 상용 4족 보행 로봇(Unitree Go2 · DEEP Robotics Lite3 · PUDU D5 · VBOT Bighead BoBo · Galileo 등)은 $1,425 ~ $70,000으로 가격대가 매우 넓습니다. 그러나 교육·연구용으로 다음 세 가지가 모두 필요한 프로젝트는 흔치 않습니다:

• 1. 자체 강화학습(sim-to-reall): 사전 학습된 정책이 아니라 사용자가 직접 학습한 RL 정책이 실제 하드웨어에서 동작해야 함
• 2. 카메라 인지 능동 회피: 단순 동작 재생이 아니라 RGB 카메라로 장애물을 인지하고 이를 회피하는 정책이 필요
• 3. 외란 저항 자세 보정: 외부에서 누가 밀거나 흔들 때 다리를 단단히 박고 자세(torso 자세)를 보정해 넘어지지 않는 능력

Unitree의 Go2 EDU는 위 세 가지를 모두 제공하지만 본체만 $4,500+([robozaps 2026 가격](https://blog.robozaps.com/b/unitree-go2-review))이며 정책 코드는 폐쇄적입니다. mechadog는 같은 기능군을 BOM 약 ₩550,000($400 수준)에 직접 만들고 모든 코드를 공개하는 것을 목표로 합니다.

system overview (high-level)

핵심 흐름은 다음과 같습니다:

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